בניהו היה אחד מגיבוריו של דוד המלך, ושלושה ממעשי גבורתו מפורטים בתנ"ך: הוא היכה את שני אראלי מואב, הוא היכה את האריה בבור ביום שלג, והוא היכה ענק מצרי בדו-קרב (שמואל ב, כ"ג 23-20; דברי הימים א, י"א 25-22).
בניהו פיקד על גדודי הכרתי והפלתי הנאמנים לדוד (שמואל ב, ח' 18; כ' 23). הוא גם סייע לדוד להעלות את שלמה לשלטון (מלכים א, א' 8 ואילך), ועזר לשלמה לחסל את אויביו (אדוניה, שם ב' 25; יואב, שם, ב' 34-29; שמעי, שם, ב' 46). לבסוף התמנה בניהו לשר צבא במקום יואב (ב' 35, ד' 4).
פירוש השם בניה/בניהו הוא: ה' יבנה או בנה, במשמעות יצר, ברא.